1 Primero debemos instalar los drivers para el ESP32 desde:

Abrimos el administrador de dispositivos o Device Manager.

Abrimos la sección de otros dispositivos y conectamos el ESP32 nos debe salir UART BRIDGE CONTROLLER:

Tenemos que instalar los drivers desde:

https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers?tab=downloads

La opción recomendada es CP210x Universal Windows Driver

extraemos la carpeta y volvemos al administrador de dispositivos

damos click derecho al Uart Brdige Controller y damos en actualizar controlador

Seleccionamos buscar en mi equipo:

Buscamos el directorio de la carpeta que extrajimos del zip y marcamos la casilla de incluir subCarpetas:

Una vez que tengamos le damos en siguiente y debería salir en el administrador de dispositivos en puertos

2 Segundo instalar el Arduino IDE:

La opción recomendada es Windows Win 10 and newer, 64 bits

Damos todo siguiente no es necesario nada extra el proceso de instalar el IDE.

3 Posterior a instalar abrimos y vamos a file -> Preferences :

Debemos poner en Additional boards managers URLs la siguiente url:

https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

Damos ok posterior a que traiga el .json vamos en la sección:

4 Boards Manager y buscamos esp32:

El recomendado a instalar es el by Espressif

5 Posterior a que nos instale vamos en la sección de Tools seleccionamos:

Con eso ya podemos compilar nuestros scripts en el ESP32 🎉